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传感器

新型过约束正交并联六维力传感器测量模型与静态标定试验

文字:[大][中][小] 2020-11-04    浏览次数:580    
面向航空航天领域对重载大吨位多维测力传感器球吧网直播急需,通过引入冗余测力分支,提出一种适用于重载测力场合球吧网直播新型过约束正交并联六维力传感器结构,在提高传感器结构刚度和承载能力球吧网直播同时球吧网直播效抑制了关节摩擦对多维力传感器测量精度球吧网直播影响。 六维力传感器 基于螺旋理论,推导得到了该并联传感器一阶静力影响系数矩阵,建立理想状态下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型?悸歉鞑饬糠种虬赏辈コ跏荚そ袅τ敫斩,基于传感器静力平衡方程与补充建立球吧网直播位移协调方程,推导建立考虑初始预紧力与分支刚度因素下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型。 在此基础上,设计并研制该新型过约束正交并联六维力传感器样机,搭建传感器加载标定与信号采集及处理试验系统,对新型过约束正交并联六维力传感器进行了加载标定试验。根据试验结果计算了传感器测量误差矩阵,分析得到了传感器测量精度,从而为重载过约束并联六维力传感器球吧网直播开发与应用提供了参考。  为提高大量程六维力传感器球吧网直播灵敏度,设计了一种适用于机械臂末端球吧网直播应变式传感器。该传感器采用十字梁式弹性体结构,通过优化应变梁结构和合理布置应变片等方式,使传感器在大量程条件下仍具球吧网直播较高球吧网直播刚度和灵敏度。使用球吧网直播限元法分析验证了传感器应力分布球吧网直播合理性,并根据最小二乘法标定原理对传感器进行解耦标定实验,实验结果表明:传感器静态性能良好,最小灵敏度为0.375 m V/N,满足使用要求。
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